Состоялось заседание совместного семинара РАИИ и ФИЦ ИУ РАН, 31 мая 2023 г.
РАИИ28.05.2023, 19:53

Совместный семинар Российской ассоциации искусственного интеллекта и Федерального исследовательского центра «Информатика и управление» Российской академии наук

31 мая состоялось заседание совместного семинара РАИИ и ФИЦ ИУ РАН.

На заседании семинара был представлен доклад на тему «Методы эвристического поиска в задачах планирования траектории».

Докладчик: кандидат физико-математических наук Константин Сергеевич Яковлев (в.н.с. ФИЦ ИУ РАН, доцент НИУ ВШЭ, с.н.с. МФТИ)

Аннотация доклада

Задача планирования траектории естественным образом возникает во многих областях, среди которых особенно выделяется робототехника. Зачастую при планировании траектории для мобильных роботов, требуется учитывать ряд ограничений, усложняющих задачу. Так при планировании необходимо учитывать кинематические и динамические ограничения робота, динамику окружающей среды или траектории движения других роботов, если речь идет о многоагентной постановке, и другие ограничения. Одним из универсальных подходов к учету этих ограничений в частности, и к решению задачи планирования в целом является ее сведение к задаче поиска пути на графе, вершинам которого соответствуют различные конфигурации мобильного агента, а ребрам - так называемые примитивы движения, т.е. короткие фрагменты траектории, следование по которым может быть обеспечено системой управления робота с достаточной точностью. В настоящем докладе, будет рассмотрен ряд новых методов эвристического поиска пути на подобных графах, превосходящих аналоги по вычислительной эффективности и/или способных отыскивать доказуемо-оптимальные решения для классов задач, для которых ранее подобных методов не существовало. В частности будет сделан акцент на новые методы безопасно-интервального планирования для решения задач планирования в средах с динамическими препятствиями и в много-агентных средах с централизованным планировщиком. Помимо этого мы коснемся вопросов геометрического планирования с косвенным учетом кинематических ограничений, а также применения современных нейросетевых моделей для автоматического получения задаче-ориентированных эвристических функций.

Заседание состоялось в конференц-зале ФИЦ ИУ РАН (Москва, ул. Вавилова, дом 44, корп. 2, пом. 124) в смешанном формате.

Ученый секретарь семинара: д.ф.-м.н. Виноградов Дмитрий Вячеславович, raai_seminar@mail.ru

692